“出兵要理直，士气才会旺盛。理亏士气就会衰弱。我们国君曾受过楚君的恩惠，也曾说过要退三舍以避之。若我们忘恩失信，那就是理亏，他们就理直，士气就会高。如果我们退了以后，他们仍不撤兵逼迫，那就是他们理亏。”于是退了三舍（九十里），当然更多的是诱敌深入，骄楚军之心。此举有一石二鸟之策，也出了“退避三舍”之词。
子玉以为晋军害怕了，于是帅军紧逼晋军追了上去，这样，双方的战争开始了。子玉率军急匆匆跟进，看看天色已晚，就依托丘陵险阻扎营，晋楚两军对峙于城濮。晋文公退避三舍，既是报答之前楚成王给予的礼遇，也是运用“卑而骄之”、“怒而挠之”的诱敌之计，子玉上钩了，从心理对阵上来说楚军统帅已经输了。
第二天，子玉派大将斗勃向晋文公请战，晋的回复却较为谦让，说晋不是楚的对手，让楚军先出招，这让子玉更加骄傲，更看不起晋军。
城濮交战时双方的阵容是：晋三军，先轸为元帅，统率中军，郤溱辅佐，狐毛统率上军，狐偃辅佐。栾枝统率下军，胥臣辅佐，晋军经过改革及不断地作战战力比以往更强。楚国也是三军，即令尹子玉统率中军，战力较强。子西（斗宜申）统率左军，子上（斗勃）统率右军。楚的仆从国郑、许军跟随楚左军，陈、蔡军跟随楚右军，两边翼军因为是多国部队，军心不一，战力不强，就像周郑繻葛之战一样，联军遇到硬骨头（强大的对手）就容易暴漏其军心不齐的缺点，但这方面也有统帅能力等多种原因在其中决定整个军队的战力。
四月六日，晋军在城濮严阵以待楚军。子玉在战争前狂傲声称，今日必然击败晋军。
战场上两军蔓延数里，于是都在主帅的命令中冲向对方，当两军接触之时，晋下军佐胥臣率所部用虎皮蒙在马身上的战车，首先冲击楚右翼的附庸陈国、蔡国军队，陈、蔡军的马匹受惊，惊骇逃散，楚右军指挥无法指挥联军，继而溃散。楚子玉、子上见右军溃败，怒火中烧，加强对晋中军和上军的攻势。晋右翼上军狐毛设将、佐二面旗帜，令二旗后退，引诱楚军。晋下军栾枝所部也以车辆曳树枝奔驰而伪装军队多。楚子玉以为晋右翼败退，令楚左军追击，所以对陈、蔡及右翼军溃败并未理会，想击败晋右军再作打算。楚左军追击晋上军时，差距拉开后侧翼暴露，晋先轸、郤溱率中军拦腰截击，狐毛、狐偃率上军夹攻楚左军，楚左军被两面夹击发生了溃败。楚子玉在中军大阵看见左、右军皆败，大势已去，想到再打下去可能会全军覆没，于是满脸不甘
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