后只有商贸相对发达，地势又平坦，又缺乏水运的华北平原，四轮马车才有用武之地。
不过作为每一个地方上的短途运输，只要道路条件好，四轮马车大有发展前途。至于技术问题不是问题，明朝的四轮马车不光有转向装置，还有避震装置。
章子俊就是要把现有的车架，不管是四轮的还是两轮的，全部要求轻量化，特别是在车轴部分加上“土制轴承”，所不同之处在于车轮转动时车轴是不转动的，而现在明朝的马车为了简便，在民间大部分两个车轮用车轴串在一起时，连同车轴一起转动，这样连接车架时直接在车架上有凹槽，车轴转动时就在车架的凹槽中磨檫，如果不加油的话发出吱吱呀呀的磨檫声，而这一切要求车架下面的木制大梁特别粗大，还要用很重的硬木，有钱的大户人家，则采用两头穿车轮的装置，车轴不动，轮子转动这样的方式，轮子跟车轴之间因没有“轴承”，同样阻力很大。
在这里就要用明朝的专用词来描写整辆车的各种主要部件。
辕——车厢前架牲畜的木杆，另一端与轴相连接。辕亦被成为辀，“马车称辀，牛车称辕；单根称辀，两根虽装在马车上，亦多称辕”，可曲可直。
衡——车辕前端的横木,便于使拉车的牲畜始终在一个水平线上前行。
轭——驾车时正好卡在牲口脖子上的部件，双轭装在衡上，以衡与辕的交叉点为中心，分别固定在左右两段的中间。轭一般为人字形，底部两端向外卷曲，方便固定在马颈处。
銮——纯粹的青铜装饰，也称銮铃。内部的铜丸会在马车行进中发出响声，《诗.大雅.韩奕》中就有“百两彭彭，八銮锵锵”（ 百辆车队闹攘攘，串串銮铃响叮当）的记载。
伏兔——由于轴和辕是十字交叉连接在一起，辕的一端置于轴的正中心，辕本身的厚度会使得轸和舆放在上面时很难固定，容易晃动。古人为了让车厢部分平稳地放置，于是在轴的两侧放置两块伏兔（厚度与轴直径相当），垫出一个水平面。
轸——舆的底座和架子，由四根方木组成，有点类似现在的床架。古人会用皮条等编织成网状绷在轸上，仿佛绷床，上面再放置垫子，褥子一类。不但舒适，还能缓震，减轻车载疾驶或磕碰时造成的颠簸。
轴——一根大圆木，负责承担车载的重量，两头穿车轮。轴中间粗，两头细，在车辆行驶过程中，车轮转动，车轴则不转动，而是跟车体固定在一起。
轮——圆形，安在车轴上可以转动使车行进
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